本宗创始人为卫斯理约翰（John Wesley)，于1703年6月17日出生于英格兰北部厄普卫司镇。原系英国安立甘教会（现今称圣公会）牧师，主曆1738年5月24日受圣灵感动心灵变化而更新，当晚八点四十五分经历到得救重生的经验，不单影响了卫斯理一生，也影响了全世界，他以「全世界都是我的牧区」为教会观。此后经常举行户外佈道，开始英国十八世纪的宗教复兴，积极的推动卫斯理运动─救灵运动、圣洁运动及社会工作运动，一时灵风吹遍英国，带动心灵与道德的重整，免除国家一场可能流血的革命。



为使社会广大平民阶层得闻福音，1739年4月2日卫斯理约翰第一次举行露天佈道，以后将福音带到荒野、矿场、贫民区、工厂、监狱等广大的群众当中。此一做法激起了国教安立甘会普遍激烈的反对、毁谤、恐吓，甚至拒绝卫斯理约翰进入教堂讲道。卫斯理约翰从未有意脱离安立甘会而别创教会，但情况演变至此，加上卫斯理的佈道工作如日中天，灵性飢渴的广大民众排山倒海而来跟随卫斯理约翰，他们需要属灵供应的地方，他们需要关心牧养他们灵魂的牧人，他们需要一个有完全归属感的教会，所以很自然的一个新的教会─卫理公会就渐渐成形脱颖而出了。



卫理宗佈道与建堂工作继续发展，由英格兰而爱尔兰，又再传至美国。卫斯理约翰差派柯多马博士（Dr. Thomas Coke）和亚斯理传道（Preacher Francis Asbury）作监督派往美国传道。1784年12月24日，卫理宗的牧师及会友在马利兰州巴尔的摩举行会议时，正式决议组成美国卫理公会。选出亚斯理为会督，教会命名为循道监督会（Methodist Episcopal Church）。



在美国卫理宗之发展中，也曾有两次显著的分裂。1828年有虔诚圣洁的会友多人，主要由于坚持会友代表权的缘故而分离，另行组织美普会（The Methodist Protestant Church）。1844年又为蓄奴问题或总议会与会督之权限问题而分裂，在美南的称监理会（The Methodist Episcopal Church South），在美北的称美以美会（The Methodist Episcopal Church）。但上述三教会终于在1939年5月10日在密苏里州堪萨斯城召开的联合大会中合而为一，称为卫理公会（The United Methodist Church）。




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